Diseño de un Perfil de Movimiento Trapezoidal a la Implementación Física de un Prototipo de Robot Cartesiano 3P

Resumen

En este artículo se lleva a cabo el análisis detallado de un sistema robótico cartesiano 3P, que constituye un prototipo de parqueadero automatizado a escala, haciendo uso del microcontrolador de 8 bits PIC18F4550, el recorrido parte del desarrollo del perfil trapezoidal utilizado, su posterior discretización y parametrización con el fin de hacerlo implementable en el microcontrolador. Seguidamente, se muestra el algoritmo, así como las consideraciones a tener presentes dentro de la programación del dispositivo empleando el compilador de XC8®, junto con los resultados obtenidos. Finalmente se hace una comparativa entre las ventajas de utilizar el perfil trapezoidal y las posibles mejoras a implementar acorde con el hardware utilizado de tal forma que pueda ser aprovechado en entornos académicos donde se realizan los primeros acercamientos al diseño de perfiles de movimiento para trabajos con una capacidad de cómputo limitado